Fue fundada por el rey Sancho Ramírez en el año 1090 sobre el un poblado vascón llamado Lizarra. Atrajo a muchos pobladores francos y tuvo una importante judería. Su gran desarrollo económico impulsó una gran actividad constructiva de estilo románico.

El Palacio de los Reyes de Navarra es uno de los pocos edificios civiles de este estilo que se conservan. Tiene 4 amplios arcos en la parte inferior y actualmente alberga el museo Gustavo de Maeztu.

La Iglesia de San Pedro se sitúa al final de una empinada escalinata. Su portada es un ejemplo de la riqueza escultórica del románico. Dentro se sitúa la capilla de San Andrés, patrono dela ciudad. También podemos ver parte del claustro, ya que el restro se destruyó  en la voladura del castillo en 1572.

La Iglesia de San Miguel es mezcla de estilos desde el siglo XII al XVIII. Lo más destacable es su excepcional portada norte. Presenta a Cristo bendiciendo, los doce apóstoles, San Miguel luchando contra el dragón, las Marías ante el sepulcro y escenas de la infancia de Jesús.

La Iglesia del Santo Sepulcro conserva sólo una de sus naves con su portada gótica del siglo XIV. Tiene doce arquivoltas que ascienden a lo largo de todala portada. En el tímpano hay escenas de la resurrección y del juicio final. A los lados vemos a los doce apóstoles y a Santiago y San Martín de Tours. Le recomendamos completar la visita con un paseo por todo el casco histórico de la localidad, donde podrá disfrutar de la rica gastronomía y de los vinos de la zona.

Junto a Estella, entre viñedos y al pie de Montejurra, se sitúa el Monasterio de Irache. Con un origen que se remonta al siglo VIII, su iglesia es del siglo XII y el claustro plateresco del XVI. En el XVII se le añadió un nuevo claustro yla torre. Fue sede de la primera universidad Navarra entre 1569 y 1824.